ภายใน ของ Lexus ES มีดังนี้
| รุ่นย่อย | 2020 2.5 Lexus ES 300 H |
| ซันรูฟ | ไม่มี่ |
| หลังคาดวงจันทร์ | ใช่ |
| แผงบังแดดพร้อมกระจกแต่งหน้า | ใช่ |
| ระบบพับหลังคารถ | ไม่มี่ |
| รูปแบบการปรับพวงมาลัย | Tilt & Telescopic |
| พวงมาลัยปรับระดับได้ | ใช่ |
| พวงมาลัยหุ้มหนัง | ใช่ |
| พวงมาลัยไฟฟ้า | ใช่ |
| เบาะผ้า | ไม่มี่ |
| เบาะหนัง | ใช่ |
| เบาะนั่งปรับระดับได้ | ใช่ |
| เบาะนั่งปรับไฟฟ้า | ใช่ |
| พนักพิงด้านคนขับปรับ สูง / ต่ำ | ใช่ |
| เบาะนั่งผู้โดยสารด้านหลังสามารถพับได้ | ใช่ |
| ระบบทำความร้อนสำหรับเบาะหน้า | |
| ระบบทำความร้อนสำหรับเบาะหลัง | |
| ระบบบันทึกตำแหน่งเบาะนั่ง | ใช |
| ระบบปรับดันหลัง | ใช่ |
| ที่พักแขนคอนโซลกลาง | ใช่ |
| ที่พักแขนตรงกลางเบาะหลัง | ใช่ |
| ที่รองศีรษะผู้โดยสารตอนหลัง | ใช่ |
| พื้นที่วางขาด้านหน้า | |
| พื้นที่วางขาด้านหลัง | |
| พื้นที่เหนือศีรษะด้านหน้า | |
| พื้นที่เหนือศีรษะด้านหลัง | |
| ที่วางขวดน้ำ | ใช่ |
| ที่วางแก้วน้ำด้านหน้า | ใช่ |
| ที่วางแก้วน้ำด้านหลัง | ใช่ |
| ถาดวางอเนกประสงค์ สำหรับผู้โดยสารตอนหลัง | ไม่มี่ |
| ระบบทำความร้อน | ใช่ |
| ระบบปรับอากาศ | ใช่ |
| ระบบปรับอากาศอัตโนมัติ | ใช่ |
| ช่องปรับอากาศตอนหลัง | ใช่ |
| กล่องเก็บความเย็น | |
| ระบบไล่ฝ้ากระจกหลัง | ใช่ |
| ระบบฉีดน้ำที่กระจกด้านหลัง | ไม่มี่ |
| กระจกไฟฟ้าด้านหน้า | ใช่ |
| กระจกไฟฟ้าประตูหลัง | ใช่ |
| กระจกกรองแสง | |
| กระจกมองหลังแบบตัดแสง | ใช่ |
